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故事发生在名为赫尔沙雷姆兹·罗特的虚构城市中，时空扭曲让异世界和人类世界发生了联结，生活在异世界中的古老种族“血界眷属”因此降临，给人类的安全造成了极大的威胁。为了维护世界的和平，一个名为“秘密结社莱布拉”的秘密组织在暗地里活跃地行动着。 　　雷欧（阪口大助 配音）本是一个平凡的少年，机缘巧合之下，他误打误撞加入了莱布拉，成为了惩奸除恶的一份子，继而结识了外表粗犷内心温柔的克劳斯（小山力也 配音）、个性开朗油嘴滑舌的扎普（中井和哉 配音）和外表普通实则是狼人的钱皇（小林优 配音）等人。这些志同道合的好友让雷欧的生活拉开了别样的序幕。

憧憬成为帅气的大魔法使的赛特，为了打倒来自天空的怪物涅墨西斯，每天都在努力的进行魔法特训，但赛特的训练一直不顺利，总是引起纠纷给村子里的人添麻烦。某一日，巨型涅墨西斯袭击了村子，为了拯救世界彻底消除涅墨西斯，赛特下定决心去寻找传说中涅墨西斯巢穴地，在旅途中赛特不断的遇到新的伙伴与新的强敌不断的成长。

佐藤和真（和真饰）是一位热爱游戏的蛰居族， 原本因一场交通事故（！？）而生命戛然而止，结果却转生 到了异世界，与女神阿克娅为伴。 「像RPG游戏一样，在异世界享受梦寐以求的冒险家生活！以成为英雄为目标！」 但是，和真的转世生活在短时间内充满了麻烦。 他最终与三个能力极强但极其令人失望的 人组成了一个队伍： 阿克娅，一个无用的麻烦制造者的女神，惠惠，一个激怒中二病的魔法师，以及达克妮丝，一个不断 妄想的女骑士。债务、以颠覆国家罪受审、 讨伐魔王军首领，有时甚至死亡…… 有一天，和真等人从红魔村回来，收到了一封信。故事讲述的是，爱丽丝公主想听听和真一行人 打败魔王军首领的冒险故事。

“你能，和我组一辈子乐队吗？” 　　高一的春末。羽丘女子学园里的学生基本上都组好了乐队， 　　推迟入学的爱音也在为了能尽快融入班级而急忙寻找乐队成员。 　　在这时候，知道「羽丘的小怪人」灯还没组乐队之后， 　　爱音不由自主地向她搭话…… 　　遍体鳞伤且蓬头垢面的，我们的“音乐（呐喊）”。 　　不畏迷茫，纵使迷茫亦要前行。

为求仙药线索，一行人抵达统治岛屿的怪物"天仙"之居城。 　　欲从岛屿生还，死囚与处刑人已不得不携手合作。 　　与此同时，幕府以"山田浅卫门殊现"为首，下令增派人员登陆神仙乡。 　　其中竟可见与画眉丸素有渊源的石隐众之身影。 　　正当画眉丸等人欲尽快寻得仙药逃离孤岛之际，天仙们却拦住了他们的去路—— 　　围绕仙药的争夺，即将迎来"人类"与"天仙"的全面对决——！！

在偏僻的小村庄——雏见泽村过着愉快生活的少年前原圭一，得知了在这和平村庄中发生的分尸杀人案件。而此事件，又与被称为「御社神的作祟」的一连串离奇死亡案件有所关联。

《龙珠英雄》下个大篇章也公布了，名称为《Ultra God Mission》，大意是“终极神之任务”。